호주의 디킨(Deakin) 대학교라는 곳이 있는가 본데
이 학교의
CISR(Centre for Intelligent Systems Research)
라는 연구실에서 진행하는 프로젝트 같다.
용도는 비행 조종사 연습용 시뮬레이터 장치인데,
기존의 비행 시뮬레이터 장치들은 거의 대부분 스튜어트 링크를 이용하여
구성되어 있기 때문에,
(1) 연속적인 가속도를 표현하기 어려움 (작업공간의 제한)
(2) 1G 이상의 가속도를 표현하기 어려움 (중력을 이용한 가속도 표현)
등의 단점이 있었던 것 같다.
시리얼링크 구조의 대형 로봇팔을 이용하여 구성함으로써 그런 단점을 극복할 수 있다는 이야기다. 물론 이런 방식으로 할 경우, 단점도 존재한다고 생각된다.
(1) 로봇팔의 가격이 기존 스튜어트 링크 방식보다 비쌀 것임
(KUKA사의 어뮤즈먼트용 대형 로봇팔의 도입 가격이 대략 10억원 정도로 알고 있음.
물론 CISR의 시뮬레이터도 KUKA사의 동일 제품을 사용하고 있음)
(2) 설치 공간이 많이 필요함
(대신 작업공간이 넓기 때문에 장점과연 연결되는 사항)
(3) 급가감속시 잔류 진동
(시리얼 링키지 로봇팔의 강성 부족 특성에 기인함.
다만 진동 억제를 위한 피드포워드 제어를 추가하는 것은 물론 가능할 것임)
아무튼 흥미로운 작업이다.
안정도가 높은 민수용 항공기의 기초교육용으로는 오버스펙일지 모르지만,
악천후 또는 비상시 조종기술의 습득이나
공군 전술비행 연습용으로는 기존의 것보다 훨씬 좋지 않을까 한다.
* 공개된 논문 : http://www.deakin.edu.au/itri/cisr/docs/10280.pdf
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