2013년 10월 27일 일요일

2013 로봇월드 전시회 사진 모음


오랜만에 로봇월드 전시회에서 참가해서 일을 해 보니 여러가지로 마음이 복잡하다.





부스 디자인이나 설치 과정에서 주어진 조건 하에서 큰 이상없이 잘 해 주신 것 같다.


 

 

타회사들과 큰 차별성이 없는 제품들은 기본으로 깔아놓고.


 

스타게이저 표지를 붙이기 위한 스탠드도 세워두어져 있다.



 


 

실버로봇의 시연은 큰 문제가 다행히 없었는데, 어린이들이 그걸 타겠다고 엄마 아빠 손잡고 줄 서서 기다리는 걸 보고서는 놀랐었다.  의외로 관람객들이 줄을 엄청 잘 서고, 질서도 잘 지키는 것도 놀라웠고...  어린이들이 로봇을 운전하는데 생각보다 척 보더니 엄청 잘 하는 것에도 놀랐다.  거의 사고 위험이 없었다.
바닥 재질은 유리판으로 되어 있었는데, 옴니휠 캐스터 적용한 덕분에 큰 이상없이 잘 작동되었다.  진동은 느껴지지만 전시장의 소음 때문에 로봇에서 발생하는 소음은 전혀 느껴지지 않았다.  다행이라 해야하나...



 



 



 

분홍색 버전의 시제품은 실작동 시키지 않고 세워두기만 했는데 생각보다 사진을 찍어가는 사람들이 많았다.  과제 심사때 디자인에 대한 지적이 있었는데, 실물에 대한 반응은 디자인이 차별성이나 우월성을 사람들이 직관적으로 느끼는 듯 했다.



 

바로 옆 부스의 유진로봇에서 과제로 만들었다는 시제품인데, 외관 스타일로만 놓고 비교해 봤을 때 ED 실버로봇 쪽이 더 예쁘게 보이는 건 사실이니까...
기성품 전동휠체어에서 떼어낸 의자와 급하게 만든 각관 프레임을 보니 유진로봇의 개발자들도 꽤 갑갑한 상황이겠구나 하는 추측이 들었다.




아로는 다른 기능은 다 포기하고 웨이포인트를 찍으면서 돌아다니는 동작만 시켰는데, 유로보 영어학습 게임을 보는 디스플레이 관람공간과 동선이 겹쳐서 운영상 어려움이 있었다.
부스 디자인에서 로봇 시연의 기능적인 부분들을 더 고려했으면 더 좋았겠다는 아쉬움이 있었다.


  

수술로봇, 의료로봇 어쩌구 하면서 유행 타는 모습을 볼 수 있다.
실제로 살아남아 수익을 발생시키는 회사는 나중에 얼마나 될 지 궁금하다.




퍼스텍에서는 매니퓰레이터를 결국 직접 만들었나보다.
실제 작동을 시키지 않는 걸로 봐서는 신뢰성 등에서의 문제가 아직 해결되지 못한건가 싶기도 하고...  아무튼 퍼스텍 분이 날 기억하시더라..



 



 

양팔과제.  잘 되었으면 한다.  




2013년 10월 23일 수요일

국내 플라스틱 하모닉 드라이브 감속기 개발


2년전에 대구에 있을 때,
소재부품지원사업으로 UST사와 경북대 기계공학과와 함께 지원했었는데
똑 떨어졌던 그 아이템이다.
그 사업 심사할 때 심사위원으로 앉아있던 양반들이 하던 소리가 아직도 귀에 맴돈다.
그들이 너무 황당무계한 소리들을 해 대는 걸 보고 순간적으로 굳어버렸던 기억도 난다.
심사위원으로 앉아있던 양반들이 누구였는지는 지금도 모르겠지만
그 사람들은 자신들이 무슨 짓을 했는지 아직도 모르고 있을 거다.



오늘 로봇월드 전시회 준비차 일산 킨텍스에 갔던 우리 팀원이 찍어서 보내준 사진이다.
입력토크가 0.015Nm에 3000RPM이면 대략 10W 전후하는 수준의 모터라고 보면 되겠다.

사이즈가 17.5mm이하라고 되어 있는데, 어느 치수를 기준으로 한 것인지는 모르겠지만 제품의 최대 외경을 말하는 것은 아닌 것 같다.
각도전달오차는 0.029라디안인데 이걸 환산하면 대략 1.7도 정도 된다.
오차가 큰 걸로 봐서 정밀도를 희생한 것 같다.
최대부하시 내구수명 20분인데, 이는 실용성이 없어 보일 수도 있겠지만 사용처를 잘 발굴하면 쓸모가 있을 것이다.

하모닉드라이브의 운동해석이 어느정도까지 이루어져 있는지는 정확히 모르겠으나, 아직 명확한 프레임웍을 구축한 상태는 아닐지도 모른다.

로봇월드 전시회에 공개된 제품 사진은 아래와 같다.


맥슨 소형 BLDC모터를 사용하고 있다.

이스라엘제 엘모 제어기로 데모 제어를 하고 있다.
엘모 모터 드라이버를 사용해 본 기술자들의 의견은...
"이건 하나의 계측기다.  예술이다"라고 한다.


기어모듈이 얼마짜리인지 정확히는 모르겠지만, 매우 미세한 치형이 생성되어 있는 걸로 봐서 미세 사출성형에 관한 기술적인 성취의 하나라고 볼 수 있지 않나 싶다.